1.背景

碼垛機(jī)器人是一種用于工業(yè)自動化的機(jī)器人，專門設(shè)計用來將物品按照一定的順序和結(jié)構(gòu)堆疊起來，通常用于倉庫、物流中心和生產(chǎn)線上，它們可以自動執(zhí)行重復(fù)的、高強(qiáng)度的搬運(yùn)和堆垛任務(wù)。

圖1 碼垛機(jī)器人

傳統(tǒng)調(diào)整碼垛機(jī)器人的方法，通常在組裝后先按機(jī)械刻度粗調(diào)每個關(guān)節(jié)零位，然后機(jī)器人分別沿X/Y方向，走固定長度的距離，用尺子或其它工具測量實(shí)際距離，計算偏差，根據(jù)偏差再進(jìn)行微調(diào)零位，但這種調(diào)整方式有很大的局限性，對機(jī)器人的絕對定位精度提升有限，無法滿足工業(yè)發(fā)展需要。

圖2 傳統(tǒng)方式測量機(jī)器人X向運(yùn)動偏差

2.解決方案

針對工業(yè)機(jī)器人行業(yè)提升絕對精度的需求，深入行業(yè)調(diào)研實(shí)測，RobotMaster軟件系統(tǒng)專門應(yīng)對工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及性能需求，搭配GTS系列激光跟蹤儀, 搭建成一套完備的工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及檢測方案。

其中GTS激光跟蹤儀搭配iTracker六維姿態(tài)傳感器（圖3），可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)位置和姿態(tài)的動態(tài)跟蹤及高精度測量，可同時實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人位置精度和姿態(tài)精度的監(jiān)控和測量，契合工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)的測量需求。

圖3 使用六維姿態(tài)傳感器測量機(jī)器人

激光跟蹤儀校準(zhǔn)機(jī)器人的原理：通過GTS激光跟蹤儀，可以精確測量機(jī)器人末端在一系列預(yù)定義關(guān)節(jié)角度下的實(shí)際位姿，RobotMaster軟件將測量數(shù)據(jù)與內(nèi)部通過DH模型轉(zhuǎn)換得到的理論值進(jìn)行計算。根據(jù)計算所得偏差，通過軟件的算法調(diào)整DH模型，使得理論位置與測量位置之間的差異最小化，將修正后的參數(shù)補(bǔ)償進(jìn)機(jī)器人，從而提高其精度。

3.校準(zhǔn)流程

3.1 模型創(chuàng)建

在RobotMaster軟件中選擇碼垛機(jī)器人，建立機(jī)器人的理論DH模型（圖4），如果沒有DH模型，也可用常規(guī)模式創(chuàng)建桿長模型。

圖4 碼垛機(jī)器人DH模型

3.2 數(shù)據(jù)采集

（1）通過跟蹤儀采集碼垛機(jī)器人不同位置的50個點(diǎn)位。

圖5 跟蹤儀測量進(jìn)行數(shù)據(jù)采集

（2）數(shù)據(jù)采集完畢后，進(jìn)入模型驗證步驟，軟件將測量數(shù)據(jù)與理論值進(jìn)行計算得到各點(diǎn)位偏差。根據(jù)偏差大小可以輔助判斷使用的DH模型是否正確，也可以根據(jù)實(shí)際測量情況，選擇去掉個別異常點(diǎn)進(jìn)行分析校準(zhǔn)，如圖6，去掉異常點(diǎn)P6后，驗證偏差整體下降。 

圖6 整體計算P6點(diǎn)異常大（左）和去掉P6計算結(jié)果正常（右）

3.3 模型校準(zhǔn)

根據(jù)需要進(jìn)行校準(zhǔn)項勾選進(jìn)行校準(zhǔn)計算，得到校準(zhǔn)后的DH模型（圖7左），將補(bǔ)償值修正到機(jī)器人控制器，完成對機(jī)器人參數(shù)的補(bǔ)償，可以看到校準(zhǔn)后的最大位置精度提升到到0.5mm左右（7右）。

圖7 DH模型校準(zhǔn)（左）和去掉P6計算結(jié)果正常（右）

3.4 校準(zhǔn)驗證

切換性能檢測模塊，該模塊依據(jù)GB/T 12642即ISO 9283標(biāo)準(zhǔn)要求，幫助用戶完成對工業(yè)機(jī)器人各項性能指標(biāo)的測試。

創(chuàng)建立方體，進(jìn)行S1-位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性項測試，從圖7可以看出，校準(zhǔn)后的碼垛機(jī)器人位置準(zhǔn)確度最大在0.5mm左右，與校準(zhǔn)結(jié)果相符。

圖8 位置準(zhǔn)確度與重復(fù)性

4.結(jié)論

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及性能檢測系統(tǒng)，借助RobotMaster軟件強(qiáng)大的機(jī)器人校準(zhǔn)和檢測功能，配合GTS激光跟蹤儀頂尖的跟蹤測量性能，強(qiáng)強(qiáng)組合，已經(jīng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域取得了客戶充分認(rèn)可和肯定，未來將用更快的響應(yīng)和更好的服務(wù)支持，滿足機(jī)器人行業(yè)的不同需求，與客戶共同提高，確保機(jī)器人的性能時刻處于理想狀態(tài)。